プレスリリース
AI Lab、ロボティクス分野のトップカンファレンス「IROS 2026」にて論文採択
―人間のふるまいを捉え、自発的な接客を行う対話システムを提案―
株式会社サイバーエージェント（本社：東京都渋谷区、代表取締役社長：山内隆裕、東証プライム市場：証券コード4751）は、人工知能技術の研究開発組織「AI Lab」におけるリサーチインターンシップ参加者の矢野優雅氏※1および研究員の岡藤勇希、三好遼、山下紗苗、大平義輝による論文が、ロボティクス分野の国際会議「IROS 2026」に採択されたことをお知らせいたします。
「IROS」※2は世界中の研究者が一堂に集い毎年開催される国際会議で、ロボティクス分野で権威あるトップカンファレンスの1つです。「AI Lab」からの論文採択は今回で3年連続※3となります。この度採択された論文は、2026年9月27日から10月1日にかけてアメリカのペンシルベニア州ピッツバーグで開催される「IROS 2026」での発表を予定しています。
「IROS」※2は世界中の研究者が一堂に集い毎年開催される国際会議で、ロボティクス分野で権威あるトップカンファレンスの1つです。「AI Lab」からの論文採択は今回で3年連続※3となります。この度採択された論文は、2026年9月27日から10月1日にかけてアメリカのペンシルベニア州ピッツバーグで開催される「IROS 2026」での発表を予定しています。
■背景
「AI Lab」では、2017年から大阪大学大学院基礎工学研究科と共に、ロボットなどの対話エージェントによる接客・広告技術の確立や科学的知見の獲得を目的とした共同研究に取り組んでおり、2020年からはムーンショット研究開発事業 ※4 の一環としても実証プロジェクトを行うほか、トップカンファレンスである「CHI」「HRI」での論文採択・発表を行うなど積極的な活動を行っております。
「AI Lab」では、2017年から大阪大学大学院基礎工学研究科と共に、ロボットなどの対話エージェントによる接客・広告技術の確立や科学的知見の獲得を目的とした共同研究に取り組んでおり、2020年からはムーンショット研究開発事業 ※4 の一環としても実証プロジェクトを行うほか、トップカンファレンスである「CHI」「HRI」での論文採択・発表を行うなど積極的な活動を行っております。
■論文概要
「Breaking the 15% Barrier: A Real-World Data-Driven System for Proactive Social Robot Triggered by User Nonverbal Cues」
著者：矢野優雅（九州工業大学／サイバーエージェント AI Lab）・岡藤勇希・三好遼・山下紗苗・大平義輝（サイバーエージェント AI Lab／大阪大学）
近年、大規模言語モデル（LLM）の飛躍的な発展に伴い、顧客対応を行う自律接客ロボットの導入に向けた研究開発が進んでいます。しかし、従来のシステムは音声情報を中心に対話を開始・継続する設計が一般的で、「ロボットに近づく」「手を振る」などの音声以外のふるまい（非言語行動）を捉えられず、ユーザーの非言語行動に応じた柔軟な対話ができないという課題がありました。
そこで本研究は、顧客の非言語行動から意図を汲み取り、ロボットが自発的な接客を行う対話システムの実現を目的としています。
・ 実世界接客データの収集と顧客の行動分析
実際の小売店舗に遠隔操作ロボットを導入し、接客の会話データを収集・分析した結果、遠隔操作者によるロボットの発話のうち、15.3%が顧客の発話きっかけではなく、顧客の非言語行動をきっかけに行われていたことが明らかになりました（例：顧客が手を振ったことに対して、ロボットが「こんにちは」と発言する）。この遠隔操作者の対応をロボットによる自律的な接客対話として実現するため、本研究では以下のシステムを提案しました。
著者：矢野優雅（九州工業大学／サイバーエージェント AI Lab）・岡藤勇希・三好遼・山下紗苗・大平義輝（サイバーエージェント AI Lab／大阪大学）
近年、大規模言語モデル（LLM）の飛躍的な発展に伴い、顧客対応を行う自律接客ロボットの導入に向けた研究開発が進んでいます。しかし、従来のシステムは音声情報を中心に対話を開始・継続する設計が一般的で、「ロボットに近づく」「手を振る」などの音声以外のふるまい（非言語行動）を捉えられず、ユーザーの非言語行動に応じた柔軟な対話ができないという課題がありました。
そこで本研究は、顧客の非言語行動から意図を汲み取り、ロボットが自発的な接客を行う対話システムの実現を目的としています。
・ 実世界接客データの収集と顧客の行動分析
実際の小売店舗に遠隔操作ロボットを導入し、接客の会話データを収集・分析した結果、遠隔操作者によるロボットの発話のうち、15.3%が顧客の発話きっかけではなく、顧客の非言語行動をきっかけに行われていたことが明らかになりました（例：顧客が手を振ったことに対して、ロボットが「こんにちは」と発言する）。この遠隔操作者の対応をロボットによる自律的な接客対話として実現するため、本研究では以下のシステムを提案しました。
・実店舗で頻出する非言語行動をリアルタイムに認識するモデルの開発
ロボットに設置されたカメラ映像から、顧客の「近づく」「手を振る」といった9種類の非言語行動を、平均0.125秒（8fps）の速度で認識可能なモデルを開発しました。また開発した認識モデルを対話モデルに組み込むことによって、顧客の発話に対応するだけでなく、顧客の非言語行動に応じて自発的に発話をすることが可能な接客自律ロボットを実現しました。
■今後
本研究の成果は、これまで研究開発を進めてきた顧客対話AI「EscortAI（エスコートエーアイ）」の進化に直結するものです。今後、この基盤をもとにさらなる研究を重ね、接客対話技術の実用化とさらなる高度化を目指します。
「AI Lab」は今後も、大学・学術機関との産学連携を通じて様々な技術課題に取り組み、「人とロボットが自然に共生できる世界」の実現を目指して、研究開発に努めてまいります。
※1：九州工業大学所属 2025年9月1日より2026年4月30日までリサーチインターンシップに参加
※2：IROS: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
※3：IROS 2024（プレスリリース）
IROS 2025（プレスリリース）
※4：ムーンショット型研究開発事業